Взято и переведено с youtuba

Для понимания P и I gain см. Ниже:

I-gain является интегральным усилением, чем выше значение, тем выше усиление (более жесткое управление)
P-gain - это мощность, чем выше число, тем выше мощность.

когда I-gain слишком высок, хвост будет качаться из-за слишком быстрой компенсации оборотов для вашего вертолета, как у хвостового гироскопа с завышенной чуйкой.
когда p-gain имеет слишком низкое значение, обороты будут падать еще до того, как регулятор начнет компенсировать обороты, потерянные под нагрузкой.

когда P-gain слишком велико, хвост не будет удерживаться под нагрузкой, он будет отталкиваться от крутящего момента двигателя / основного ротора)
уменьшение p-gain решит это.

когда p-gain слишком низкое, обороты не будут хорошо удерживаться под нагрузкой.

Актуальный и рабочий (официально!) способ настройки регуляторов Scorpion Tribunus.
Проверено!
Делаем сброс регу через софт Sproto (Default cfg), обязательно(!!!) если рег ранее уже летал.
Жмем в софте кнопку отсоединить, питание тоже отключаем.
Коннектим к sproto заново. Выставляем нужное напряжение БЕКа, режим говер PID С ПЕРЕСЧИТЫВАЕМЫМИ ЗНАЧЕНИЯМИ (обязательно только его!!!!!!!).

В настройках “вертолет” -> говернер - стандартный. (если оставить как есть после сброса, то D-gain будет на минимуме, может хвостик чуть-чуть уводить вправо, но не критично)
Заряжаем акб до летабельного напряжения.
Далее делаем хотя бы 5 вылетов на мин. оборотах и максимальных (для 700ки это например 1400-1600 и 2000-2200рпм).
Пока вы летаете первые 5 вылетов (оф. представитель до 10 вылетов говорит, но мне и 5 хватило) - говернер ОБУЧАЕТСЯ! Грузите разными фигурами, чтобы он запомнил минимальные и максимальные просадки.
С каждой минутой\полетом говернер все жестче и жестче начинает работать хвост тоже все меньше и меньше уводит вправо - искусственный интеллект во всей красе епт!))
Затем уже можно перейти в ПИД с сохраненными значениями и врубить гов. жесткий (лопасти начинают очень интересно фырчать)
Если вдруг хвост будет чуть убегать (еле еле) I-gain уменьшаем на 1 деление до тех пор, пока хвост не станет железным.
От себя наблюдение - если на 700ке шаги сделать -14 +14 для обучения, а потом скинуть до +-13, то более ничего крутить не придется в гейнах.